Jego właścicielami były znane rody Opalińskich, Lubomirskich, Czartoryskich i Potockich. Największy rozwój przeżywał Staszów w XVIII wieku, gdy należał do księcia Augusta Aleksandra Czartoryskiego. Zbudował on w mieście trzy manufaktury, szabelnię, hamernię miedzi i wytwórnię sukna, a także ukończył budowę ratusza z kramami stojącego do dziś na rynku.

W latach 1809-1844, 1955-75 i od 1999 roku Staszów jest siedzibą powiatu. W okresie międzywojennym był ośrodkiem handlu i drobnego rzemiosła, głównie szewstwa. Mieszkało w nim kilka tysięcy Żydów, których hitlerowcy umieścili w getcie i zdecydowaną większość wymordowali. Po wojnie zaczął się rozwijać głównie dzięki odkryciu złóż siarki. Obecnie żyje w nim 16 649 mieszkańców.